基于二维目标检测的最适合抓取工件点云识别分割方法、装置及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于二维目标检测的最适合抓取工件点云识别分割方法、装置及系统

基本信息

申请号	CN202110700101.X	申请日	-
公开（公告）号	CN113379751A	公开（公告）日	2021-09-10
申请公布号	CN113379751A	申请公布日	2021-09-10
分类号	G06T7/10（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	徐月同;俞炯炎;王郑拓;傅建中	申请（专利权）人	苏州紫金港智能制造装备有限公司
代理机构	南京纵横知识产权代理有限公司	代理人	俞翠华
地址	215300江苏省苏州市昆山市元丰路232号4号楼
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于二维目标检测的最适合抓取工件点云识别分割方法、装置及系统，所述方法包括对彩色图进行二维目标检测，并基于目标检测结果输出检测出的所有工件的置信度、所属边界框位置；选取置信度最大的工件为最适合抓取的工件；根据置信度最大的工件所属边界框的位置参数，在视差图上确定并分割边界框所覆盖区域，实现工件的二维定位和分割；对视差图上边界框所在的区域进行三维重建，生成最适合抓取工件的点云。本发明将三维重建技术和二维目标检测技术进行融合，可快速识别乱序工件中最适合抓取的工件，并单独重建出其点云，避免了在三维点云的位姿估计中通过复杂的全局特征匹配来识别最适合抓取的工件，显著减少了计算量，加快了识别分割最适合抓取的工件的速度。