基于深度图像遮挡信息的静态视觉目标遮挡规避方法
基本信息
| 申请号 | CN201510053316.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104657985B | 公开（公告）日 | 2018-07-03 |
| 申请公布号 | CN104657985B | 申请公布日 | 2018-07-03 |
| 分类号 | G06T7/70 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张世辉;桑榆;刘建新 | 申请（专利权）人 | 恒业世纪安全技术有限公司 |
| 代理机构 | 秦皇岛一诚知识产权事务所（普通合伙） | 代理人 | 燕山大学 |
| 地址 | 066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于深度图像遮挡信息的静态视觉目标遮挡规避方法，首先从初始观测方位获取视觉目标的一幅深度图像，并根据遮挡检测算法获取深度图像的遮挡相关信息；从三角网格模型中的三角小剖面入手，利用三角小剖面组成的子区域的法向量来确定候选观测方向集合，再利用这些候选观测方向和各三角小剖面法向量的夹角信息确定出每个候选观测方向的可视空间，进而计算出下一最佳观测方位，从而达到遮挡规避的目的。本发明根据遮挡信息对遮挡区域建立数学模型，无需获取视觉目标的先验知识；对视觉目标的形状无特殊要求，适用于不同型面的视觉目标。 |
