机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人
基本信息
| 申请号 | CN202111537659.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114510021A | 公开（公告）日 | 2022-05-17 |
| 申请公布号 | CN114510021A | 申请公布日 | 2022-05-17 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I;G05D1/12（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 陈凯;冯迪生;张岁寒;胡小林;廖伟杨;刘磊振;熊道云;陈积勇;周诚远 | 申请（专利权）人 | 长沙中联重科环境产业有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 528300广东省佛山市顺德区勒流街道江村村慧商路8号之一 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人，机器人上设置有单线激光雷达，方法包括：通过单线激光雷达进行单帧扫描得到当前帧点云数据，并获取当前帧点云数据中作业人员的第一位置；使用DBSCAN算法对当前帧点云数据进行聚类，并根据聚类结果得到ni个边界框，其中，DBSCAN算法的参数根据第一位置与单线激光雷达之间的第一距离进行设置，i为当前帧点云数据的帧序号；使用ni个边界框进行跟踪，得到mi个轨迹；根据第一位置和mi个轨迹，搜索作业人员的腿位置；根据第一位置、腿位置进行跟丢判断，并根据判断结果对机器人进行控制。该方法可实现小目标的跟随，降低机器人跟错的概率，实现机器人长时间自跟随。 |
