一种抓斗清理窖池的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111110932.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113816270A | 公开（公告）日 | 2021-12-21 |
| 申请公布号 | CN113816270A | 申请公布日 | 2021-12-21 |
| 分类号 | B66C13/48（2006.01）I;G05D3/20（2006.01）I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 兰江松;李杰;刘阿龙;张程 | 申请（专利权）人 | 法兰泰克重工股份有限公司 |
| 代理机构 | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 朱振德 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市吴江汾湖经济开发区汾越路288号、388号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将窖池结构进行空间向量化处理，构建空间坐标系，标定窖池边缘的位置坐标；确定抓斗在窖池中的位置，根据抓斗尺寸标定抓斗的动态状态位置坐标；通过滑移模组、升降模组带动抓斗在窖池内移动，配合抓斗的动作，带动抓斗进行动态调节，控制抓斗的动态状态位置坐标始终不超过边缘坐标；设置激光扫描设备随抓斗移动检测窖池内的物料分布状态。本发明的抓斗清理窖池的控制方法，通过坐标化处理限定抓斗相对于窖池的位置，并且对抓斗位置进行动态调节，实现对窖池边缘物料的抓取。 |
