一种带雷达反馈的高精度抓斗抓取位置控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111117924.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113928982A | 公开（公告）日 | 2022-01-14 |
| 申请公布号 | CN113928982A | 申请公布日 | 2022-01-14 |
| 分类号 | B66C13/48（2006.01）I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 李杰;商华志;张驰洲;张程 | 申请（专利权）人 | 法兰泰克重工股份有限公司 |
| 代理机构 | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 朱振德 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市吴江汾湖经济开发区汾越路288号、388号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种带雷达反馈的高精度抓斗抓取位置控制方法，其包括以下步骤：根据抓斗的工作位置构建工作区域的二维平面模型，对抓斗的每个工作点进行定位；根据不同窖池的长度、宽度及高度构建三维立体模型，对不同窖池内推料的状态进行检测；结合不同窖池的内堆料高度和抓斗的运行距离、运行加速度、运行速度计算抓斗的最佳抓取路线，完成一次抓取动作；更新三维立体模型，重复上述最佳抓取路线的计算过程，循环执行抓取动作。本发明综合考虑料堆的高度、料堆到投料点的距离、以及抓斗的运行加速度和抓斗的运行速度计算抓斗的最佳抓取路线，控制抓取的位置，抓取效率高。 |
