一种面向旋翼的卫星和光流场视觉结合的定位方法与装置
基本信息
| 申请号 | CN201410069819.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103822631B | 公开（公告）日 | 2016-05-18 |
| 申请公布号 | CN103822631B | 申请公布日 | 2016-05-18 |
| 分类号 | G01C21/12(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 董会云;徐立芳;莫宏伟 | 申请（专利权）人 | 广东融谷创新产业园有限公司 |
| 代理机构 | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张伟 |
| 地址 | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇北滘社区居民委员会环镇东路南1号之十六 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种面向旋翼的卫星和光流场视觉结合的定位方法与装置属于基于数字图像处理的导航定位技术领域；该方法首先获得旋翼的经纬度、移动速度和方向信息；再利用LK光流算法获得初始图像移动速度，并进行倾斜补偿；然后测得旋翼对地高度，对图像移动速度进行高度补偿，得到最终的图像移动速度；最后利用卡尔曼滤波算法，得到飞行器的定位信息，该装置包括分别实现以上方法四个步骤的卫星定位模块，光流测速模块，高度测量模块和微处理单元；本发明结合了卫星定位和光流场视觉定位，使二者优势互补，克服了传统的依靠卫星导航、要求对环境有一个先验知识的视觉传感器等单一传感器定位性能差的缺陷，具有定位精度高、计算简单、使用范围广的特点。 |
