一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN201410790884.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104535027B | 公开（公告）日 | 2017-06-13 |
| 申请公布号 | CN104535027B | 申请公布日 | 2017-06-13 |
| 分类号 | G01B21/00(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I;G01C25/00(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 田威;廖文和;洪鹏;曾远帆;梅东棋;李冬磊 | 申请（专利权）人 | 南京航空航天大学资产经营有限公司 |
| 代理机构 | 南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 南京航空航天大学;江苏航鼎智能装备有限公司 |
| 地址 | 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法。属于机器人逆标定技术领域。提出了一种变参数误差模型，通过激光跟踪仪采样机器人不同空间下的位姿点的误差，根据期望位姿点所在的空间，寻求该点附近区域范围内最接近该点的若干点，利用改进型Levenberg–Marquardt阻尼迭代最小二乘法算法求解该点对应的参数误差的全局收敛解进而求出其实际参数。采用该点的实际参数及其运动学逆解求出机器人的实际应到位姿点，实现机器人在位姿点的绝对定位精度补偿。本发明可显著提高机器人的绝对定位精度，能应用于对机器人精度要求高的领域。 |
