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一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法

基本信息

申请号	CN202111022449.4	申请日	-
公开（公告）号	CN113715023A	公开（公告）日	2021-11-30
申请公布号	CN113715023A	申请公布日	2021-11-30
分类号	B25J9/16（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	潘飞	申请（专利权）人	江苏慧智能源工程技术创新研究院有限公司
代理机构	北京中仟知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	周庆佳
地址	211100江苏省南京市江宁区将军大道100号金智科技园D座一楼西单元
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，包括如下步骤，S1：问题引入阶段：S11：将可编程逻辑控制器（PCL）的电源与外界的电源相连接。该基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，通过计算两个引拔轴（Y1、Y2轴）之间的距离以及设置的安全距离，修改了运动轴的运行方式与距离，达到了改变轴运动目标位置的目的，保证了引拔轴即使以高速运行依然可以稳定停止在安全距离，实现了对机械手的保护，当两轴相向而行时，可进行两种目标位置的判断，如果有重合或者距离小于安全距离，会立即停止运行，触发报警，这使得操作人员即使由于自身原因，在实际工作中存在一些错误操作，也完全不会导致装机事故的发生，解决了装置的安全隐患。