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控制纵向两轮车平衡的方法和装置

基本信息

申请号	CN202010947232.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112109561B	公开（公告）日	2021-09-28
申请公布号	CN112109561B	申请公布日	2021-09-28
分类号	B60L15/20（2006.01）I;B62J45/41（2020.01）I;B62K11/00（2013.01）I;G05B19/042（2006.01）I	分类	一般车辆;
发明人	张洋;张虎	申请（专利权）人	北京爱其科技有限公司
代理机构	济南信达专利事务所有限公司	代理人	李世喆
地址	100085北京市海淀区上地三街9号D座11层D1204A
法律状态	-

摘要

本申请公开了一种控制纵向两轮车平衡的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取纵向两轮车的目标转动角度；以第一时间间隔定时执行控制步骤：判断是否到达执行平衡算法的时间，如果到达，则执行平衡算法：获取纵向两轮车的姿态数据，计算当前车体倾斜角，基于PD算法，计算平衡角度，控制纵向两轮车转动平衡角度后，跳转执行控制步骤；如果未到达执行平衡算法的时间，读取当前转动角度，基于PID算法，控制纵向两轮车转向；更新当前转动角度，如果该当前转动角度小于目标转动角度，则跳转执行控制步骤。实现了控制纵向两轮车转向与车体平衡交织执行，在多次控制转向的过程中，间断的通过控制车体转动平衡角度，来不断的进行平衡矫正。