语义空间地图构建方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201711001164.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107833250B | 公开（公告）日 | 2020-05-05 |
| 申请公布号 | CN107833250B | 申请公布日 | 2020-05-05 |
| 分类号 | G06T7/73;G06T17/05 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘洋;华仁红;陈德;饶杰 | 申请（专利权）人 | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 地址 | 100013 北京市东城区安定门外大街1号江苏广电大厦 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种语义空间地图构建方法及装置，方法包括获取多幅图像的图像数据；若判断获知多幅图像的图像数据中存在特征点和语义特征点，则根据多幅图像的图像数据获取每个特征点的位置、每个特征点的描述信息、每个语义特征的位置和语义信息；根据每个特征点的描述信息对多幅图像间特征点的位置进行匹配，获取图像间的特征点匹配集，根据每幅图像中语义特征点的语义信息对多幅图像间语义特征的位置进行匹配，获取图像间的语义特征匹配点集；根据两个匹配集获取每个特征点和每个语义特征点对应的三维空间位置，并据此和每个语义特征的语义信息构建待建立地图的场景的语义空间地图。本发明构建出了空间地图和语义地图的语义空间地图。 |
