一种视觉定位的方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201710910982.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107742311B | 公开（公告）日 | 2020-02-18 |
| 申请公布号 | CN107742311B | 申请公布日 | 2020-02-18 |
| 分类号 | G06T7/73 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘洋;华仁红;陈德;饶杰 | 申请（专利权）人 | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 地址 | 100013 北京市朝阳区安定门外大街1号江苏广电大厦 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的实施例公开了一种视觉定位的方法及装置，该方法针对预设拍照设备对预设场景拍照得到的图像数据，一方面根据图像的第一特征点和语义空间地图中的空间特征点进行矢量信息的匹配，得到第一匹配点集。另一方面，提取图像数据中包含第二语义信息的第二特征点，将第二特征点和空间特征点进行语义信息的匹配，得到第二匹配点集。根据第一匹配点集和第二匹配点集得到预设拍照设备的目标姿态信息和目标位置信息。该方法同时利用了图像的纹理信息和语义信息提取特征点，能在图像数据中找到更多的和语义空间地图中的空间特征点匹配成功的特征点，为计算预设拍照设备的目标姿态信息和目标位置信息提供了更为可靠的数据基础，定位精度更高。 |
