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视觉定位方法及装置

基本信息

申请号 CN201910247795.9 申请日 -
公开（公告）号 CN109993793B 公开（公告）日 2021-09-07
申请公布号 CN109993793B 申请公布日 2021-09-07
分类号 G06T7/70（2017.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王毓玮;刘洋;华仁红;尚云;冯卓玉 申请（专利权）人 北京易达图灵科技有限公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 王庆龙;苗晓静
地址 100013北京市朝阳区安定门外大街1号江苏广电大厦9层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供一种视觉定位方法及装置，该方法包括：获取第一时刻下，应用环境的RGB三维点云地图在相机成像平面上的投影图像；获取第二时刻场景的相机图像；对投影图像和相机图像进行图像特征匹配，获得投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集；根据投影图像和相机图像在像素坐标的匹配点集，获取相机的位姿变化量，结合已知的第一时刻的相机位姿，获取第二时刻的相机位姿。该方法具有较高的精度，通过低成本、高普及度的相机实现，能够有效降低视觉定位装置的成本。通过使用相机为传感器，在不增加传感器的条件下能开发更多应用，具有较强的拓展性。最后，由于目前相机模块的高集成度，从而能够实现定位装置的轻量化、小型化。