一种麦克纳姆轮平台的平面定位及里程计量方法
基本信息
| 申请号 | CN202110131050.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112857393B | 公开（公告）日 | 2022-05-17 |
| 申请公布号 | CN112857393B | 申请公布日 | 2022-05-17 |
| 分类号 | G01C22/00（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 熊鹏;韩崇山;王战庆 | 申请（专利权）人 | 厦门攸信信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 厦门仕诚联合知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 361006福建省厦门市火炬高新区火炬园嘉禾路588号第三层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种麦克纳姆轮平台的平面定位及里程计量方法，通过编码器采集平台在平台坐标上的脉冲增量，而后转换到空间坐标系上的脉冲增量，计算出平台在空间坐标系中的坐标，实现对麦克纳姆轮平台的平面定位。通过编码器采集每一周期内平台的移动距离，而后对平台的移动里程并不删档的累计，从而得出平台从使用之初至今的全部里程，实现对麦克纳姆轮使用寿命的监控。该计算方法十分的简单，定位成本性价比高，并且计算结果精确，配置成本低，在实际使用中性价比较高。 |
