一种基于物体语义的无人机视觉重定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202111543367.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114202701A | 公开（公告）日 | 2022-03-18 |
| 申请公布号 | CN114202701A | 申请公布日 | 2022-03-18 |
| 分类号 | G06V20/10（2022.01）I;G06V20/40（2022.01）I;G06V20/62（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王茂霖;吕人力;管祥民;王红玉;蔡惠宁 | 申请（专利权）人 | 中国民航管理干部学院 |
| 代理机构 | 江苏圣典律师事务所 | 代理人 | 于瀚文;胡建华 |
| 地址 | 311699浙江省杭州市建德市寿昌镇文化路1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于物体语义的无人机视觉重定位方法，包括：构建无人机视觉重定位模型：图像处理与表示模块、场景匹配模块和重定位模块。由无人机相机拍摄当前场景，利用图像处理模块中的YOLOv3目标检测网络获取图片中包含的物体语义信息，并使用语义信息构建拓扑图作为对环境的稀疏描述；在有地图先验知识的情况下，构建待匹配图片的伴随图，采用随机游走算法进行语义特征和场景的匹配；利用EPnP算法求解出无人机的位姿，完成重定位。本发明在场景光照条件动态变化时，能够实现强鲁棒性的无人机实时重定位，尤其适用于工业巡检等自动化任务。 |
