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一种PID和改进滑模的电动舵机混合控制方法及系统

基本信息

申请号	CN201811021394.3	申请日	-
公开（公告）号	CN108803357B	公开（公告）日	2018-11-13
申请公布号	CN108803357B	申请公布日	2018-11-13
分类号	G05B13/04(2006.01)I	分类	控制；调节;
发明人	周满;张驰;张明月;张宏巍;储海荣	申请（专利权）人	中天长光（青岛）装备科技有限公司
代理机构	深圳市科进知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
地址	130033吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号
法律状态	-

摘要

本发明公开一种PID和改进滑模的电动舵机控制器混合控制方法及系统，方法包括：将舵机偏转指令、位置反馈信号输入至位置环控制器，再通过位置环控制器输出速度指令；将速度指令、速度反馈信号输入至速度环控制器，再通过速度环控制器输出PWM控制量；将舵机角度误差、舵机速度误差输入至滑模控制器，滑模控制器输出等效控制量Ueq，同时提出新的趋近律，补偿换方向切换时出现的平顶现象；位置环控制器和速度环控制器均通过常规PID控制器实现。本发明能在不改变舵机系统大角度性能的基础上，解决小角度位置平顶问题，有效的改进了舵机小角度正弦跟踪性能，本发明可以使用的算法简单、可靠、工程量小，且易于工程化实现，具有较广的适用范围。