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一种无人驾驶3D目标检测方法、装置及存储介质

基本信息

申请号	CN202010645311.9	申请日	-
公开（公告）号	CN112001226A	公开（公告）日	2020-11-27
申请公布号	CN112001226A	申请公布日	2020-11-27
分类号	G06K9/00(2006.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	左洪年	申请（专利权）人	中科曙光（南京）计算技术有限公司
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	李静
地址	211805江苏省南京市浦口区桥林街道秋韵路33号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种无人驾驶3D目标检测方法、装置及存储介质，该方法包括步骤：首先根据传感器数据生成点云鸟瞰图；再构建目标检测网络，将卷积层分为高分辨率与低分辨率，分别生成高分辨率纹理层与低分辨率语义层，进而得到融合目标特征，生成目标特征图；使用所述点云数据生成3D目标框，将所述3D目标框映射在所述融合目标特征上；最后通过损失函数对标注好的3D目标数据集进行模型训练，通过构建好的目标检测网络进行目标框的回归，得到当前所有目标的3D目标框。所述无人驾驶3D目标检测装置及存储介质基于上述无人驾驶3D目标检测方法。本发明提升了对3D目标的检测精度，避免漏检所导致的目标碰撞问题，保证无人驾驶系统的安全性。