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笔势模仿机器人

基本信息

申请号	CN201810077586.X	申请日	-
公开（公告）号	CN110076791A	公开（公告）日	2019-08-02
申请公布号	CN110076791A	申请公布日	2019-08-02
分类号	B25J11/00（2006.01）I; B25J9/12（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	景岩	申请（专利权）人	南京机器人研究院有限公司
代理机构	南京中高专利代理有限公司	代理人	南京机器人研究院有限公司
地址	210000 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园（生态科技城）智汇路300号
法律状态	-

摘要

本发明提供一种笔势模仿机器人，主要由机架、笔桥、笔座、平移机构和笔势控制机构组成，其中平移机构用于带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，笔势控制机构安装在笔桥上，包括框体和球体，球体安装在框体内，框体上安装有用于带动球体旋转的滚轴，并在滚轴上安装有电机和滚动编码器，在球体中心穿设有钢笔，钢笔与球体内壁之间具有用于控制钢笔进给的丝杆与螺母；平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装于工字型笔桥的四个角上，定轮安装于机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；使用时，向两个定轮分别输入变化的转矩，带动同步带及笔桥形成预设的轨迹，同时笔势控制机构按照预设的压感控制书写压力，实现自动化的签名。