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一种用于自动驾驶的时空联合轨迹优化方法

基本信息

申请号 CN202110644071.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113176784A 公开（公告）日 2021-07-27
申请公布号 CN113176784A 申请公布日 2021-07-27
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 大方;刘志超 申请（专利权）人 北京轻舟智航科技有限公司
代理机构 北京允天律师事务所 代理人 李建航;高源
地址 100089 北京市海淀区温泉镇创客小镇社区配套商业楼17#楼二层218室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种用于自动驾驶的时空联合轨迹优化方法，包括步骤：1）获得车辆的连续时空联合轨迹曲线r；2）计算所述连续时空联合轨迹曲线r的连续的曲率代价函数；3）将所述连续时空联合轨迹曲线r进行离散化，得到离散化的时空联合轨迹；4）根据所述离散化的时空联合轨迹以及连续的曲率代价函数构建离散化的曲率代价函数；5）利用构建的离散化的曲率代价函数对所述车辆的时空联合轨迹进行优化。本发明能够提供一种适用于笛卡尔坐标系的高效、满足一致性的时空联合轨迹，尤其是离散化的曲率代价函数的优化方法；可以实现在时空联合轨迹优化中限制曲率、保障轨迹的可执行性；从而进一步为车辆自动驾驶控制提供更加优化的时空联合轨迹。