一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110571993.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113276119B | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN113276119B | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 夏崇坤;梁斌;王学谦;刘厚德;麦宋平 | 申请（专利权）人 | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 代理机构 | 深圳新创友知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 518055广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法及系统，包括如下步骤：S1、构建图Wasserstein自编码网络（GraphWAE）；S2、进行基于GraphWAE的非均匀采样分布表征学习；S3、进行基于GraphWAE的机器人运动规划。本发明与现有技术对比的有益效果包括：本发明通过GraphWAE表征学习机器人构型空间中的非障碍物区域，作为主流采样规划算法的样本生成器，引导规划探索过程在非障碍物区域展开，减少规划时间，提高规划路径质量和成功率。 |
