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一种基于多姿态解算的连续型机器人形状感知方法

基本信息

申请号	CN202110518040.5	申请日	-
公开（公告）号	CN113211440B	公开（公告）日	2022-07-01
申请公布号	CN113211440B	申请公布日	2022-07-01
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	梁斌;刘厚德;程淏;王学谦;兰斌	申请（专利权）人	清华大学深圳国际研究生院
代理机构	深圳新创友知识产权代理有限公司	代理人	-
地址	518055广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于多姿态解算的连续型机器人形状感知方法，包括以下步骤：基于分段多项式曲率运动学模型，将所述连续型机器人划分为多段，每段通过mi阶多项式曲率拟合，并在每段选定mi+1个位置分别安装姿态传感器，mi表示第i段的阶数；根据每个所述姿态传感器所采集的数据，求解对应区间的位姿变换信息，以得到所述连续型机器人多个位置处的姿态；根据所述连续型机器人多个位置处的姿态求解曲率模态参数；根据所述连续型机器人多个位置处的姿态和曲率模态参数，得到所述连续型机器人任意时刻沿臂长方向任意点处的位姿。本发明提出的基于多姿态解算的连续型机器人形状感知方法能够适用于未知复杂环境，且简单实用，实时精确，设备寿命长。