磨抛单元位姿感知方法、打磨方法和磨抛单元专利查询专利号|摘要-满商公司网

磨抛单元位姿感知方法、打磨方法和磨抛单元

基本信息

申请号	CN202110339987.X	申请日	-
公开（公告）号	CN113199487A	公开（公告）日	2021-08-03
申请公布号	CN113199487A	申请公布日	2021-08-03
分类号	B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B24B49/00（2012.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	刘晓顺;李千千;向阳;仰北川;丁文政	申请（专利权）人	武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
代理机构	武汉知产时代知识产权代理有限公司	代理人	易滨
地址	430000湖北省武汉市东湖新技术开发区里沟南路8号武汉智能装备园研发大楼5楼
法律状态	-

摘要

本发明提供一种磨抛单元位姿感知方法、打磨方法和磨抛单元，获取磨抛单元初始坐标和目标坐标之间的偏差，机器人控制所述磨抛单元由初始坐标向目标坐标的方向运行，每隔预设时间利用姿态传感器获取磨抛单元的运行角度，利用光流传感器获取磨抛单元在相邻时刻之间的移动路程，基于航迹推算法可得出磨抛单元当前时刻的坐标；根据磨抛单元当前时刻坐标和目标坐标之间的偏差，机器人控制磨抛单元由当前时刻坐标向目标坐标的方向运行，直至运行至目标坐标。机器人获取磨抛单元的位置和运动姿态，来调整下一步运行方向，可实时对磨抛单元的运动轨迹进行调整，使得磨抛单元不断向目标坐标移动，保证打磨的实际轨迹和规划轨迹之间的一致性，避免重复打磨。