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一种三维空间曲面作业机器人轨迹生成方法及其存储介质

基本信息

申请号	CN202111192760.3	申请日	-
公开（公告）号	CN113963135A	公开（公告）日	2022-01-21
申请公布号	CN113963135A	申请公布日	2022-01-21
分类号	G06T19/00（2011.01）I;A43D25/18（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	朱永飞;杨得瑞	申请（专利权）人	云路复合材料（上海）有限公司
代理机构	福州市景弘专利代理事务所（普通合伙）	代理人	张忠波
地址	200431上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区海洋一路333号1号楼、2号楼
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种三维空间曲面作业机器人轨迹生成方法及其存储介质，三维空间曲面作业机器人轨迹生成方法包括以下步骤：S10获取样品的三维数据，所述三维数据包括样品的至少一表面的三维空间坐标；S11接受人工轨迹标注信息，所述人工轨迹标注信息为在所述表面中选取的至少一个曲线；S12调用预设参数信息，根据预设参数及所述曲线提取若干采样点，所述预设参数包括采样点数量，所述采样点包括其空间位置及其（u，v）参数；S13根据所述采样点的空间位置及（u，v）参数，生成所述作业机器人的作业轨迹。三维空间曲面作业机器人轨迹生成存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被运行时执行以上步骤。本发明具有在线高效生成轨迹的优点。