一种油气管道巡检无人机抗风控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110641949.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113433957A | 公开（公告）日 | 2021-09-24 |
| 申请公布号 | CN113433957A | 申请公布日 | 2021-09-24 |
| 分类号 | G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 陈露露;院金彪 | 申请（专利权）人 | 西安万飞控制科技有限公司 |
| 代理机构 | 西安吉盛专利代理有限责任公司 | 代理人 | 张培勋 |
| 地址 | 710072陕西省西安市碑林区劳动南路17号西北工业大学创新科技大楼4层403室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种油气管道巡检无人机抗风控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立无人机动态模型，包括无人机位置模型和无人机姿态模型；将无人机的位置模型和姿态模型改写为标准二阶模型形式，步骤二、无人机非线性扩展观测器设计，得到无人机状态量的观测值和风扰观测值；步骤三、根据无人机动态模型，以及期望的状态量，为无人机系统设计滑模控制器，并将步骤二中观测到的风扰反馈到滑模控制器进行干扰补偿，得到滑模控制器输出；步骤四，无人机根据滑模控制器输出飞行。采用非线性扩展观测器作为风扰观测器，可以实现实时在线估计观测值。使用非线性扩展观测器和滑模控制器结合方式，消除传统滑模的高频抖振，提高控制的鲁棒性。 |
