一种用于相机和多激光雷达的联合标定方法及电子设备
基本信息
| 申请号 | CN202110586612.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113269840A | 公开（公告）日 | 2021-08-17 |
| 申请公布号 | CN113269840A | 申请公布日 | 2021-08-17 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 陈飞逸;马福龙;李明阳 | 申请（专利权）人 | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市六加知识产权代理有限公司 | 代理人 | 许铨芬 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤兴二道1号虚拟大学园重点实验室平台大楼401（A414-A422） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种用于相机和多激光雷达的联合标定方法及电子设备，从点云数据中提取属于结构化物体三个表面的第一点云数据。然后，根据图像数据生成伪点云数据，根据各第一点云数据，确定各所述激光雷达中任意两激光雷达之间的外参，根据伪点云数据和目标激光雷达对应的第一点云数据，确定相机和目标激光雷达之间的外参。其中，基于该结构化物体三个表面的几何关系已知，不需要手工扣取标定板对应的点云，也不需要先验信息，从而，可以自动化精准定位到点云数据中标定板的位置，使得用于确定外参的第一点云数据准确。由此，该方法能够整合实现相机和多激光雷达之间的自动化标定，且具有较高的外参标定精度。 |
