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一种半全局实时立体匹配方法

基本信息

申请号 CN201810255993.5 申请日 -
公开（公告）号 CN110310220A 公开（公告）日 2019-10-08
申请公布号 CN110310220A 申请公布日 2019-10-08
分类号 G06T3/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 栾学晨; 谢国栋 申请（专利权）人 广东瑞图万方科技股份有限公司
代理机构 北京元本知识产权代理事务所 代理人 广东瑞图万方科技股份有限公司
地址 528305 广东省佛山市顺德高新区（容桂）建业中路7号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种半全局实时立体匹配方法，涉及计算机视觉的立体视觉的技术领域，所述方法包括：Census转换步骤；对比代价确定步骤；路径代价确定步骤；WTA步骤；其中，在所述Census转换步骤中，利用开放运算语言OpenCL的用于Census转换的工作组，将所述左右图像从全局内存复制到所述用于Census转换的工作组的局部内存之后，所述用于Census转换的工作组中的每个工作项根据每个像素点与其周围若干个像素点的灰度值的比较结果，将所述每个像素点的灰度值转换为字符串，并保存至所述全局内存。本发明实施例使半全局立体匹配的运算速度大幅度提升，能够得到实时的视差结果图，并且适用在各个平台。