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一种基于视觉分析的咽拭子采样方法

基本信息

申请号 CN202110102710.5 申请日 -
公开（公告）号 CN112932546A 公开（公告）日 2021-06-11
申请公布号 CN112932546A 申请公布日 2021-06-11
分类号 A61B10/00 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 盛林;于亮;张耀;毕仪广 申请（专利权）人 溥熵医疗科技（上海）有限公司
代理机构 南昌贤达专利代理事务所（普通合伙） 代理人 金一娴
地址 110000 辽宁省沈阳市沈河区青年大街167甲、167号18层02、03、05房间
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种基于视觉分析的咽拭子采样方法，包括以下步骤：步骤1：多自由度机械臂夹持咽拭子，并伸入患者口腔中；步骤2：基于视觉采集模块扫描患者口腔环境，获取口腔点云数据，构建口腔三维场景；步骤3：对所述口腔三维场景进行视觉分析，以获取口腔中的小舌头、牙齿以及上颚器官的空间坐标；步骤4：依据小舌头、牙齿以及上颚器官的空间坐标，确定实时咽拭子的采样路径，并控制多自由度机械臂基于实时的采样路径进行采样操作。能够进行实时修正预设的采样路径，使得能够依据待采样者的口腔特征进行实时采样，有效地提高了采用精度。