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基于改进的高斯距离迭代算法对接回收组合导航方法

基本信息

申请号	CN202010489422.5	申请日	-
公开（公告）号	CN111735455A	公开（公告）日	2020-10-02
申请公布号	CN111735455A	申请公布日	2020-10-02
分类号	G01C21/20(2006.01)I	分类	-
发明人	王建明;姚国强;戚华凤;包灵卉;曾庆军;戴晓强	申请（专利权）人	江苏帝一集团有限公司
代理机构	南京苏科专利代理有限责任公司	代理人	江苏帝一集团有限公司
地址	225000江苏省扬州市广陵区沙头镇三兴东路35号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于改进的高斯距离迭代算法对接回收组合导航方法，包含下列步骤：1）将AUV的航迹分割成若干条连接的直线段；2）然后利用航位推算将每个位置点的坐标，得到坐标方程组；3）针对误差用泰勒级数展开进行线性化，设定AUV的位置初始值和迭代阈值，用最小二乘法求出AUV位置的修正量，将修正量与迭代阈值进行比较，若修正量小于迭代阈值则停止迭代；4）若修正量大于迭代阈值，则采用信赖域的方法来更新步长继续迭代；5）求出该直线段的最后一个点的坐标，作为下一直线段的初始点，再重复以上步骤进行迭代；本发明可以有效地修正AUV的速度及位置误差，使得整个系统具有更高的滤波精度和稳定性，为AUV安全回收提供保障。