位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210013207.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114355415A | 公开（公告）日 | 2022-04-15 |
| 申请公布号 | CN114355415A | 申请公布日 | 2022-04-15 |
| 分类号 | G01S19/42（2010.01）I;G01S19/53（2010.01）I;G06N3/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 徐斌峰;施琴 | 申请（专利权）人 | 上海安亭地平线智能交通技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李洪娟 |
| 地址 | 201800上海市嘉定区安亭镇安拓路56弄15号1单元101室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开实施例公开了一种位姿信息的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取可移动设备对应的N个第一粒子的第一粒子位姿，N为大于1的正整数；所述第一粒子位姿是前一时刻获得的对应第一粒子的纵向矫正后的后验位姿；分别基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，对各所述第一粒子的当前时刻的位姿进行横向定位预测，获得各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿；基于各所述第一粒子分别对应的第一预测位姿，确定所述可移动设备的第一估计位姿；将所述可移动设备的第一估计位姿作为所述可移动设备当前时刻的位姿信息。本公开实施例可以实现横向矫正和纵向矫正的解耦，有效提高定位精度。 |
