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SCARA机器人的治具标定方法

基本信息

申请号 CN201811640001.7 申请日 -
公开（公告）号 CN109664328A 公开（公告）日 2019-04-23
申请公布号 CN109664328A 申请公布日 2019-04-23
分类号 B25J17/02（2006.01）I; B25J18/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 朗需林; 刘培超; 黄睿; 林炯辉; 曹林攀 申请（专利权）人 日照市越疆智能科技有限公司
代理机构 深圳市壹品专利代理事务所（普通合伙） 代理人 深圳市越疆科技有限公司
地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3栋3楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及SCARA机器人的技术领域，公开了SCARA机器人的治具标定方法，包括以下步骤：1)、大臂以及小臂呈水平布置，确定SCARA机器人处于水平状态的零位；2)、设置治具，治具棒竖向连接在机械臂的臂末端，治具板上设有治具孔；3)、拖动机械臂正向摆动，直至机械臂末端的治具棒插入在治具孔中，大臂与小臂之间的夹角θ1；拖动机械臂反向摆动，大臂与小臂之间的夹角θ2；4)、根据夹角θ1以及夹角θ2获得大臂与小臂之间的实际夹角为：θ实际＝(θ1+θ2)/2，实现对SCARA机器人的标定，操作简单，且数据采集以及搭建都较为简单，省时省力，成本也低。