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机器人一致性评估方法

基本信息

申请号 CN201811640003.6 申请日 -
公开（公告）号 CN109910056A 公开（公告）日 2019-06-21
申请公布号 CN109910056A 申请公布日 2019-06-21
分类号 B25J19/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 朗需林; 刘培超; 黄睿; 林俊凯; 曹林攀 申请（专利权）人 日照市越疆智能科技有限公司
代理机构 深圳市壹品专利代理事务所（普通合伙） 代理人 深圳市越疆科技有限公司
地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3栋3楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及机器人评估方法的技术领域，公开了机器人一致性评估方法，其特征在于，1)、根据傅里叶级数建立激励轨迹的表达模型；2)、通过牛顿欧拉法，根据逆动力学模型以及机器人当前规划的位置、速度以及加速度，计算出下发的力矩；3)、通过系数提取，建立观察矩阵；4)、通过递推最小二乘法求出动力学参数；5)、通过比较不同的机器人的样机辨识出的动力学参数和实际设计参数，进行机器人设计及装配的一致性评估；通过建立机器人的表达模型，计算下发的力矩，通过提取系数，建立观察矩阵，通过递推最小二乘法得到机器人的动力学参数，通过比较不同的机器人的样机辨识出的动力学参数和实际设计参数，进行机器人设计及装配的一致性评估。