一种基于77GHz毫米波雷达的弯道护栏检测方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202210291944.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114379561A | 公开（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申请公布号 | CN114379561A | 申请公布日 | 2022-04-22 |
| 分类号 | B60W40/02（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W40/105（2012.01）I;B60W40/112（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W60/00（2020.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 黄小月;宋玛君 | 申请（专利权）人 | 南京楚航科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京瑞华腾知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡海 |
| 地址 | 210000江苏省南京市江北新区团结路100号共享空间12楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种基于77GHz毫米波雷达的弯道护栏检测方法和装置，该方法包括：获取自车运动信息，根据运动信息并利用雷达探测点迹的径向速度和角度信息，判断点迹的运动状态；利用雷达选定小于第一阈值的所有静止点迹为预处理点迹；根据自车车速和横摆角速度获得自车转弯半径和自车运动圆心坐标；计算预处理点迹到自车运动圆心的距离，记为预处理点迹半径；获取所有预处理点迹的特性值，并根据对应的预处理点迹半径，计算获得护栏半径；将点迹半径与护栏半径之差的绝对值小于第二阈值的所有点迹，判定为护栏点。本发明利用护栏的强反射特性去探测弯道护栏的存在，可以为自动驾驶开发者提供弯道感知解决方案，满足各种级别的自动驾驶需求。 |
