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一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法

基本信息

申请号 CN202210003432.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114019497B 公开（公告）日 2022-03-18
申请公布号 CN114019497B 申请公布日 2022-03-18
分类号 G01S13/58（2006.01）I;G01S13/42（2006.01）I;G01S13/88（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 宋玛君;黄小月;王奇;吴军 申请（专利权）人 南京楚航科技有限公司
代理机构 南京瑞华腾知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 邱欢欢
地址 210000江苏省南京市江北新区团结路100号共享空间12楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法。该方法包括以滑窗的方式存储航迹的历史位置，根据所述历史位置对每一航迹分别累加计算每帧横向位置y之和，并累加标记所述航迹的横向位置y的次数，本发明通过实时基于方差统计的方式对目标轨迹识别，当目标的横向速度较小，并且滑窗内横向位置方差较小则表示目标为直道运动，并且识别直道成功后，从这帧重新开始累计航迹的历史滤波数，累加航迹的横向位置之和；当航迹滑窗内横向位置基于历史横向滤波均值计算方差，当该方差大于阈值，并且航迹滤波速度大于速度阈值，判定为曲线，即变道。通过试验数据表明识别目标轨迹状态直道或变道较为准确，为后续航迹的平滑处理打下了基础。