一种4D毫米波雷达点云处理和目标分类的方法
基本信息
| 申请号 | CN202111466169.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113866742B | 公开（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申请公布号 | CN113866742B | 申请公布日 | 2022-02-22 |
| 分类号 | G01S7/41（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 宋玛君;王奇;朱彦博;吴军;张洁;张我弓;张吉;汪玮喆 | 申请（专利权）人 | 南京楚航科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京瑞华腾知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 邱欢欢 |
| 地址 | 210000江苏省南京市江北新区团结路100号共享空间12楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种4D毫米波雷达点云处理和目标分类的方法。该方法包括点迹输入、点迹预处理、卡尔曼滤波预测、点迹与航迹的关联、点迹的聚类、航迹的起始、航迹的更新和航迹管理。本发明实现从二维平面到三维平面的转变，目标的点迹特性更为明显。以信噪比加权方式构造目标量测虚拟点迹，将关联点迹投影到xoy平面上，以虚拟点迹为原点顺时针旋转xoy平面航向角，同时采用多帧滑窗的方式以多帧之间虚拟点位置关系位移计算目标的尺寸信息，改善了由于毫米波点云稀疏导致目标尺寸不明显特征，根据目标的特征给予单帧目标的类概率，结合历史概率和单帧概率加权形式得出本帧目标分类概率，采用本帧概率最大的类作为本帧最后的分类结果。 |
