机器人拖动示教系统和方法、存储介质、操作系统
基本信息
| 申请号 | CN201810340586.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108582069A | 公开（公告）日 | 2018-09-28 |
| 申请公布号 | CN108582069A | 申请公布日 | 2018-09-28 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J13/08 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 桂凯;聂少钦;夏银龙;黄纪强;赵辉;李运东;朱浩;刘勇;崔会东;吴小平;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人 | 上海达陀域科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京中知法苑知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 常玉明 |
| 地址 | 201807 上海市嘉定区胜辛北路3555号2幢 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人拖动示教系统和方法、存储介质、操作系统，其中，机器人拖动示教系统包含：动力学模块，根据机器人的特性，对机器人进行动力学建模和系统辨识，求解动力学方程；状态反馈模块，用于获取机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据；外力估计模块，用于根据机器人动力学方程、机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据，获得施加在机器人各关节的力矩估计值；导纳控制模块，根据力矩估计值实现闭环力控和拖动示教。本发明基于电流环反馈实现拖动示教，不需额外增加力矩传感器，可降有效低机器人结构复杂度和成本，示教效率高。 |
