一种道路面及其标志线的自动提取方法
基本信息
| 申请号 | CN201911251529.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111079611A | 公开（公告）日 | 2020-04-28 |
| 申请公布号 | CN111079611A | 申请公布日 | 2020-04-28 |
| 分类号 | G06K9/00;G06K9/40;G06K9/62 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘健飞;李启涛;谭骏祥 | 申请（专利权）人 | 成都奥伦达科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都乾睿知识产权代理有限公司 | 代理人 | 成都奥伦达科技有限公司 |
| 地址 | 610017 四川省成都市高新区世纪城南路599号5栋-1层B03号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及移动激光雷达数据处理领域，公开了一种通用的移动激光雷达数据道路面的自动提取方法，包括：步骤1，利用统计滤波法剔除离群点，并根据轨迹数据和高程信息从激光雷达数据中提取道路面候选点；步骤2，沿着车辆前进方向，将候选点分割成若干条伪扫描线，并将点云的坐标系统转换为基于伪扫描线的局部坐标系统；步骤3，通过检测道路面与路缘石或排水沟之间的高度突变，实现道路面提取。本发明还公开了一种道路面标志线的自动提取方法。本发明综合利用了轨迹数据，点云的三维坐标、强度信息和强度梯度信息，对不同类型的移动激光雷达数据实现了有效地组织，及道路面与标志线自动化地提取，普适于不同类型的移动激光雷达系统。 |
