一种基于点云的精细巡检航点快速生成方法
基本信息
| 申请号 | CN202110552071.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113033508A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113033508A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G06K9/00;G06K9/62;G07C1/20 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘健飞;谭骏祥;江亮亮 | 申请（专利权）人 | 成都奥伦达科技有限公司 |
| 代理机构 | 重庆强大凯创专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 冉剑侠 |
| 地址 | 610017 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天华一路99号7栋7层12、13、14号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种基于点云的精细巡检航点快速生成方法，包括，将同类型杆塔中的一个作为模板杆塔，生成模板匹配点集合、模板目标点集合、模板航点集合；在另一同类型待巡检杆塔上，标记相对同位置的匹配点集合；通过旋转平移矩阵Q=R*P+t，求解模板匹配点与待巡检杆塔匹配点之间的转换参数R和t；通过旋转平移矩阵Q=R*P+t，求解待巡检杆塔目标点集合与待巡检杆塔航点集合，以及每个航点对应目标点的参数。本方法通过对同类杆塔建立模板模型，实现对同类杆塔自动批量生成目标点集合和航点集合，简化因重复劳动带来的巨大工作量，提高航点生成效率，减少时间成本和人力成本。 |
