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一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法

基本信息

申请号 CN201811608018.4 申请日 -
公开（公告）号 CN109513557A 公开（公告）日 2019-03-26
申请公布号 CN109513557A 申请公布日 2019-03-26
分类号 B05B15/80（2018.01）I; B05B13/04（2006.01）I; B05B15/70（2018.01）I; B05B12/12（2006.01）I 分类 一般喷射或雾化；对表面涂覆液体或其他流体的一般方法〔2〕;
发明人 陈伟; 刘俊杰; 王伟然; 宦键; 智鹏飞; 刘浩; 徐同庆 申请（专利权）人 海安科大机器人科技有限公司
代理机构 北京一格知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 万小侠
地址 226600 江苏省南通市海安县城东镇立发大道169号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂方法，通过基于视觉引导的船舶分段喷涂机器人自主喷涂系统进行喷涂，其包括流水工作台、机器人、机器人末端执行器、喷涂机械臂、控制器、计算机和深度工业相机，待喷涂的目标工件通过流水工作平台传送至喷涂区域，并通过深度工业相机采集目标工件的位姿信息，通过计算机中基于卷积神经网络的目标检测算法对采集图像中的目标工件进行检测，从而获取喷涂目标工件的位姿信息，再通过控制器结合机器人末端执行器运动控制算法对喷涂机械臂进行运动控制，操作其对目标工件进行喷涂作业。本发明的优点在于：本发明有效实现了船舶分段喷涂机器人的自动化与智能化。