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一种相机标定的特征排序方法、标定板和设备

基本信息

申请号 CN202110749407.4 申请日 -
公开（公告）号 CN113205558A 公开（公告）日 2021-08-03
申请公布号 CN113205558A 申请公布日 2021-08-03
分类号 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 王灿;郭骏杰;王林钊;丁丁 申请（专利权）人 杭州灵西机器人智能科技有限公司
代理机构 杭州创智卓英知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 张超
地址 311100浙江省杭州市余杭区余杭街道科技大道8-2号6幢北2层西203室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及一种相机标定的特征排序方法、标定板和设备，通过相机获取包含标定板的目标图像，其中，标定板中至少包含四组所述特殊特征组，从特殊特征组选取四个特殊特征，对目标图像中的标定板进行透视变换得到标定板正视图，提取标定板正视图上特征的图像坐标，遍历特征得到对应用于预设步骤的参数；确定目标特征并放入预设队列中，重复执行预设步骤，直到遍历排序所有特征，其中，预设步骤中对提取失败的特征也进行了标记。通过本申请，解决了全编码特征提取容易失败和必须在图像中提取全特征的图像坐标导致图像利用率低的问题，实现了提高每组编码特征识别的稳定性，在无法提取全特征情况下，也能对识别到的所有特征进行排序遍历。