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基于插值补偿的手眼标定方法、系统、装置和介质

基本信息

申请号 CN202111023987.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113459108A 公开（公告）日 2021-10-01
申请公布号 CN113459108A 申请公布日 2021-10-01
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王灿;郭骏杰;丁丁 申请（专利权）人 杭州灵西机器人智能科技有限公司
代理机构 杭州创智卓英知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 张超
地址 311100浙江省杭州市余杭区余杭街道科技大道8-2号6幢北2层西203室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及一种基于插值补偿的手眼标定方法、系统、装置和介质，通过眼在手外工况下，获取手眼标定的标定结果、相机到标定板的第一转换矩阵A和机器臂基座到机器臂末端的第四转换矩阵B；根据标定结果和第四转换矩阵B，获取多个机器臂姿态下相机到标定板的多个第五转换矩阵A＇；获取每个第五转换矩阵A＇与第一转换矩阵A的差值，得到多组误差项；获取目标位姿的邻近误差项，对邻近误差项进行位姿空间上的插值，得到目标位姿的补偿值；将补偿值与目标位姿相加，获得补偿后的目标位姿，解决了手眼标定过程中求得的标定结果存在误差，导致机器臂定位精度不高的问题，提高了机器臂定位精度。