一种移动机器人轨迹修正控制算法
基本信息
| 申请号 | CN201710245462.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106863308B | 公开（公告）日 | 2019-08-30 |
| 申请公布号 | CN106863308B | 申请公布日 | 2019-08-30 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘召;宋立滨;于涛;陈恳;刘莉;陈洪安 | 申请（专利权）人 | 清研华翊（天津）教育科技有限公司 |
| 代理机构 | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 | 代理人 | 清研华翊（天津）教育科技有限公司 |
| 地址 | 300300 天津市东丽区华明街道弘顺道东段科创慧谷园区5号楼202室3号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种移动机器人轨迹修正控制算法，包括以下步骤：利用设于机器人上的IMU模块计算机器人的姿态角；将姿态角的变化转换为运动速度矢量；计算出合速度；计算出合速度作用下当前及剩余全部目标点修正位置；输出已修正的运动轨迹。本发明中所述的一种移动机器人轨迹修正控制算法，通过使用弹簧及惯性装置模块感知机器人上身的姿态变化，达到对外力大小和方向的判断，从而在主动运动基础上，根据人在机器人运动过程中施加的力实时调整运动轨迹。 |
