保持RC点不变的方法、机械臂、设备、机器人和介质
基本信息
| 申请号 | CN202111334158.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114129266A | 公开（公告）日 | 2022-03-04 |
| 申请公布号 | CN114129266A | 申请公布日 | 2022-03-04 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 叶国强 | 申请（专利权）人 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518000广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区宝荷大道76号智慧家园二期2B1901 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种保持手术机器人远程操纵中心RC点在参考坐标系中位置不变的方法，手术机器人包括处理器、调整臂和旋风关节，调整臂包括多个关节，方法由处理器执行，包括：接收用户输入，用户输入用于执行对旋风关节的调整；控制旋风关节根据用户输入进行角度调整；根据旋风关节进行的角度调整，计算调整臂的至少三个关节的目标位置；根据关节的目标位置，控制调整臂的至少三个关节进行位置调整，使RC点在所述参考坐标系中的位置维持不变。本申请还公开了一种机械臂、从操作设备、手术机器人以及计算机可读存储介质。本申请可以使手术器械的长轴与患者身上的微创切口之间的接触点保持不动，从而避免对患者伤口造成撕拉。 |
