手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法
基本信息
| 申请号 | CN202011068091.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111991085B | 公开（公告）日 | 2022-03-04 |
| 申请公布号 | CN111991085B | 申请公布日 | 2022-03-04 |
| 分类号 | A61B34/20（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 高元倩;王建辰 | 申请（专利权）人 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518000 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区宝荷大道76号智慧家园二期2B1901 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法，手术机器人包括：输入部；显示器；操作臂，具有由有序排列的特征点构成的特征点序列，特征点表征关节；及控制器，控制器与输入部、显示器及传感器耦接，被配置成：获得操作臂的特征点序列及其对应的运动学模型；获取传感器感应的关节变量，并获取输入部选择的虚拟相机；根据运动学模型及关节变量确定特征点序列中各特征点在虚拟相机的投影平面的投影点；有序的拟合连接各投影点生成操作臂的投影图像；在显示器中显示投影图像。本发明的手术机器人便于医生全方位的观察操作臂的运动状态。 |
