一种基于非线性PID的多车列队纵向跟随控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110339671.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113110022A | 公开（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申请公布号 | CN113110022A | 申请公布日 | 2021-07-13 |
| 分类号 | G05B11/42（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 褚端峰;刘鸿祥;郑丽萍;彭峰;周波;吴昊 | 申请（专利权）人 | 武汉客车制造股份有限公司 |
| 代理机构 | 武汉河山金堂专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 胡清堂 |
| 地址 | 430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于非线性PID的多车列队纵向跟随控制方法，包括如下步骤：S1、根据前车—领航车跟踪通信拓扑结构，获取前车及领航车的位置、速度以及加速度信息；S2、采取固定间距跟随策略，利用车队纵向上层控制器，获得期望速度和加速度并进行稳定性分析；S3、基于车辆纵向逆动力学模型和车队纵向下层控制器，并将车辆速度作为反馈量，根据期望加速度和期望速度求解油门开度或制动压力，实现车队纵向跟随控制。本发明还提供了一种基于非线性PID的多车列队纵向跟随控制装置，包括如下部分：参数获取模块；稳定性分析模块；车队纵向控制模块。本发明可以满足协作式车队在不同工况下的行驶需求，可以广泛应用于协同控制技术。 |
