一种采用机器视觉和惯导融合的水面导航方法
基本信息
| 申请号 | CN202110418277.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113124864A | 公开（公告）日 | 2021-07-16 |
| 申请公布号 | CN113124864A | 申请公布日 | 2021-07-16 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S19/48（2010.01）I;G01S19/49（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 张延伟;雷晓玲;胡咏君;窦培林;肖峰;解雪玲;项天远 | 申请（专利权）人 | 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京君莫知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 崔云鹤 |
| 地址 | 212000江苏省镇江市润州区茶砚山庄1号楼422室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及及无人船水面导航技术领域，具体涉及一种采用机器视觉和惯导融合的水面导航方法，包括以下步骤：首先在船身上布置RTK定位系统、惯性导航系统、毫米波雷达及视觉感知设备，然后将会它们全部接入船端工控计算机；岸基端综合显控系统通过无线以太网络与船端工控计算机建立通讯连接，实现对无人船运动状态和设备状态的实时显示和更新；基端设置有全局性航线规划模块，再根据具体的任务目标以调用栅格化方法计算一条规划的航线；船端工控计算机接收到全局航线数据时，并在此基础上进行障碍物碰撞危险的判断并计算避碰策略；本发明解决城市河流水域复杂、卫星信号差等导航难题，可自动驾驶连续作业水域面积比达95％。 |
