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一种基于变负载的服务机器人自适应控制方法

基本信息

申请号 CN201610880244.2 申请日 -
公开（公告）号 CN106272436B 公开（公告）日 2018-10-30
申请公布号 CN106272436B 申请公布日 2018-10-30
分类号 B25J9/16;B25J11/00 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 栾毓敏 申请（专利权）人 上海派毅智能科技有限公司
代理机构 深圳市千纳专利代理有限公司 代理人 黄良宝
地址 200333 上海市普陀区云岭西路600弄6号502室
法律状态 -

摘要

摘要 一种基于变负载的服务机器人自适应控制方法，涉及到服务机器人的自适应控制技术领域，解决现有的轮式服务机器人存在稳态误差大，难以满足控制精度较高的应用场景，采用如下步骤：1）建立服务机器人的动力学方程和非完整约束方程；2）建立服务机器人的数学模型；3）根据角度误差和角速度误差，结合机器人系统质量，计算参数特征量；4）根据参数特征量，结合控制率，控制器输出量控制机器人的驱动电机力矩。采用一种专家PID自适应控制方法，根据误差和误差的变化率及时调整控制参数，使控制系统始终运行在最佳状态，从而提高服务机器人的工作效率，改善服务机器人的运动稳定性，改善系统的精度和灵活性。