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一种车辆及其自动泊车方法和装置

基本信息

申请号 CN202110566516.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113212424A 公开（公告）日 2021-08-06
申请公布号 CN113212424A 申请公布日 2021-08-06
分类号 B60W30/06（2006.01）I 分类 一般车辆;
发明人 苏常军;李振山;郭兴峰;王辉;黄亚洲;涂治;杨方影 申请（专利权）人 郑州睿行汽车科技有限公司
代理机构 郑州睿信知识产权代理有限公司 代理人 吴敏
地址 450000河南省郑州市高新技术开发区长椿路11号13幢二单元3层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种车辆及其自动泊车方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。该方法在泊车前先基于车辆档位信息确定车辆定位点，使车辆定位点的确定更符合车辆运行情况，能够提升车辆行驶平顺性。