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一种基于PID的跟车方法

基本信息

申请号	CN202010438858.1	申请日	-
公开（公告）号	CN111791890B	公开（公告）日	2021-11-16
申请公布号	CN111791890B	申请公布日	2021-11-16
分类号	B60W30/165（2020.01）I;B60W50/00（2006.01）I	分类	一般车辆;
发明人	苏晓聪;朱敦尧;陈波;万木春	申请（专利权）人	武汉光昱明晟智能科技有限公司
代理机构	武汉河山金堂专利事务所（普通合伙）	代理人	胡清堂
地址	430000湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号
法律状态	-

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于PID的跟车方法；包括S1，获取初始设定值；具体包括：最大速度、安全时间、最大加速度、最小加速度，对帧计数赋值1；S2，获取前方运动车辆的距离、前方运动车辆速度和当前车的车速；S3，使用PID计算当前车的期望速度和期望加速度，对积分量进行调整；具体包括根据当前车的速度与前方运动车辆速度的差值，调整积分量；S4，输出当前车的期望速度和期望加速度，将帧计数的值加1；等待下一时刻，跳转至S2步骤。本发明实施例通过在计算期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；若当前速度与前方运动车辆的速度差别较大，则降低积分量的影响，参数调整方法更为方便和容易，使得系统能够更容易达到稳态。