一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201510501879.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105193534B | 公开（公告）日 | 2017-05-10 |
| 申请公布号 | CN105193534B | 申请公布日 | 2017-05-10 |
| 分类号 | A61F4/00(2006.01)I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 宋扬;朱世强;张学群;裴翔;姚斌;朱笑丛;韩永红;徐兆红;陈珊;陈庆诚;贺静;潘忠强;李渠成;严水峰;徐业业 | 申请（专利权）人 | 上海申磬产业有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 邱启旺 |
| 地址 | 230088 安徽省合肥市高新区望江西路800号合肥创新产业园D9楼607室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法，该方法首先通过实时控制器检测到脚底压力传感器信号，并判断助力外骨骼下肢机构是处于摆动还是支撑状态，根据所处的状态选择采集腰部上或小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出髋关节和膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。 |
