降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
基本信息
| 申请号 | CN201510502174.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105108761B | 公开（公告）日 | 2017-05-24 |
| 申请公布号 | CN105108761B | 申请公布日 | 2017-05-24 |
| 分类号 | B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 姚斌;陈珊;朱世强;宋扬;严水峰;朱笑丛;裴翔;张学群;潘忠强;贺静 | 申请（专利权）人 | 上海申磬产业有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 邱启旺 |
| 地址 | 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。 |
