一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法
基本信息
| 申请号 | CN201510502208.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105105895B | 公开（公告）日 | 2017-03-08 |
| 申请公布号 | CN105105895B | 申请公布日 | 2017-03-08 |
| 分类号 | A61F4/00(2006.01)I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 朱世强;张学群;裴翔;宋扬;姚斌;朱笑丛;陈珊;陈庆诚;贺静;徐业业;潘忠强;李渠成;严水峰;韩永红;徐兆红 | 申请（专利权）人 | 上海申磬产业有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 浙江大学;上海申磬产业有限公司;安徽三联机器人科技有限公司 |
| 地址 | 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。 |
